斜齒行星減速電機的主要傳動結構為行星輪、太陽輪、外齒圈。行星齒輪減速電機因為結構原因，單級減速**為3，**一般不超過10，行星齒輪減速機常見的減速比為：3、4、5、6、8、10，而行星齒輪減速電機的級數一般不超過3.

行星齒輪減速電機

  齒輪行星減速電機與其他形式的減速電機相比，行星齒輪減速電機具有*剛性、*精度、*傳動效率、*的扭矩、體積比、終身維護等特點。因為行星齒輪減速電機具有這些獨特的特點，行星齒輪減速電機多數是安裝在不僅電機和伺服電機上，用來降低轉速、提升扭矩、匹配慣量等。

  行星式減速機的級數是指行星齒輪的套數，由于一套行星齒輪無法滿足較*的傳動比，有時候需要2套或3套來滿足擁有較*的傳動比的要求。由于增加了行星齒輪的數量，所以2級或3級減速電機的長度會有所增加，效率有所下降。

  行星擺線針輪減速電機的特點是*速比和*效率單級傳動，能達到1:87的減速比，效率在90%以上，如果采用多級傳動，減速比**。擺線針輪減速電機的結構緊湊、體積*，是由于采用了行星傳動原理，輸入軸輸出軸在同意軸心線上，使其機型獲得盡可能*的尺寸。運轉平穩噪音低擺線針輪齒嚙合齒數較多，重迭系數*以及具有機件平衡的機理，使振動和噪音限制在**程度。使用可靠，壽命長是因主要零件采用*碳洛鋼材料，經碎火處理，獲得了*強度，并且，部分傳動接觸采用了滾動摩擦，所以經久耐用，壽命長。

  擺(bai)(bai)線(xian)針輪(lun)(lun)(lun)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)的(de)(de)原(yuan)理(li)完(wan)全(quan)是(shi)(shi)(shi)靠(kao)兩個偏(pian)心輪(lun)(lun)(lun)實現(xian)齒輪(lun)(lun)(lun)的(de)(de)傳遞，而(er)(er)渦(wo)(wo)(wo)輪(lun)(lun)(lun)蝸桿(gan)(gan)(gan)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)的(de)(de)原(yuan)理(li)是(shi)(shi)(shi)通過渦(wo)(wo)(wo)輪(lun)(lun)(lun)以(yi)(yi)及蝸桿(gan)(gan)(gan)901度的(de)(de)交叉配(pei)合(he)實現(xian)傳動(dong)(dong)。擺(bai)(bai)線(xian)針輪(lun)(lun)(lun)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)與渦(wo)(wo)(wo)輪(lun)(lun)(lun)蝸桿(gan)(gan)(gan)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)的(de)(de)共同點都(dou)是(shi)(shi)(shi)效率低，扭(niu)矩輸(shu)出*。而(er)(er)兩者的(de)(de)區別主要(yao)有：擺(bai)(bai)線(xian)針輪(lun)(lun)(lun)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)通常(chang)都(dou)是(shi)(shi)(shi)以(yi)(yi)面輸(shu)出，空(kong)回以(yi)(yi)及背(bei)隙很(hen)(hen)*，進口(kou)的(de)(de)通常(chang)可(ke)(ke)以(yi)(yi)控制(zhi)在(zai)10弧分(fen)以(yi)(yi)內，而(er)(er)渦(wo)(wo)(wo)輪(lun)(lun)(lun)蝸桿(gan)(gan)(gan)通常(chang)是(shi)(shi)(shi)以(yi)(yi)軸輸(shu)出的(de)(de)，很(hen)(hen)難(nan)控制(zhi)空(kong)回。渦(wo)(wo)(wo)輪(lun)(lun)(lun)蝸桿(gan)(gan)(gan)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)的(de)(de)**特點是(shi)(shi)(shi)自鎖功能，而(er)(er)擺(bai)(bai)線(xian)針輪(lun)(lun)(lun)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)一般都(dou)可(ke)(ke)以(yi)(yi)實現(xian)與行星(xing)輪(lun)(lun)(lun)集合(he)成一體，其減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)比可(ke)(ke)以(yi)(yi)做到(dao)很(hen)(hen)*。擺(bai)(bai)線(xian)針輪(lun)(lun)(lun)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)的(de)(de)結構以(yi)(yi)及運(yun)轉模式可(ke)(ke)以(yi)(yi)參照諧波減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)，而(er)(er)渦(wo)(wo)(wo)輪(lun)(lun)(lun)蝸桿(gan)(gan)(gan)減(jian)(jian)(jian)(jian)(jian)速(su)(su)(su)電機(ji)的(de)(de)傳動(dong)(dong)相對比較(jiao)簡單。